機器人學筆記之——空間描述和變換：變換算法

0. 變換算法 0.0 混合變換 在上圖的中，假設每個座標系相對於前一個座標系都是已知的，現在已知cP要求aP 既然每個座標系相對前一個座標系都是已知的，那麼就意味着我們可以根據cP倒着一步步變換成aP 首先是變換成bP： 然後再由bP變換成aP： 當然，分開寫比較不簡潔，我們依然是比較習慣寫成一個單獨的表達式，那麼只要綜合上述兩個過程，聯立兩條式子，就可以得到下面這條簡單的表達式： 其中： 我們

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