機器人位姿描述與座標變換

機器人的位姿描述與座標變換是進行工業機器人運動學和動力學分析的基礎。本節簡要介紹上述內容，明確位姿描述和座標變換的關係，用到的基本數學知識就是——矩陣。編程 1.位姿表示 位姿表明位置和姿態。任何一個剛體在空間座標系(OXYZ)中能夠用位置和姿態來精確、惟一表示其位置狀態。微信 位置：x、y、z座標 姿態：剛體與OX軸的夾角rx、與OY軸的夾角ry、與OZ軸的夾角rz 假設基座標系爲OXYZ，剛體

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