機器人學——1.2-三維空間位姿描述

三維情況實際上是之前討論的二維情況的延伸。我們在二維座標系上增加一個額外的座標軸，通常用 z z z 表示，它同時與 x x x 軸和 y y y 軸正交。 z z z 軸的方向服從右手規則，並構成右手座標系。與各座標軸平行的單位向量記作 x x x、 y y y 和 z z z z ~ = x ~ × y ~ x ~ = y ~ × z ~ y ~ = z ~ × x ~ \tilde{z} =

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