機器人學，機器視覺與控制學習筆記——位置與姿態描述

在這一章中主要任務是學習如何在二維和三維世界中描述點和位姿。對於一個點來說我們描述他時只用位置就夠了，但是對於描述一個物體來說，我們不僅需要說明位置還需要說明姿態，我們將位置和姿態統稱爲位姿。 首先應該明確的是 1.一個點用座標向量來表示，它代表該點在參考座標系中的位移； 2.剛體用一個單獨的座標系表示，剛體上的點可以用在該座標系中的向量表示。 3.一個剛體在座標系中的位置和方向統稱爲位姿。 4.

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