機器人姿態描述

機器人姿態描述 旋轉矩陣 旋轉矩陣R 旋轉矩陣推導 在機器人領域，一般會建立多個座標系，不同座標系中的變量採用齊次矩陣變換進行相互轉換，在研究姿態時，做了一個假設：兩個座標系原點重合。姿態描述描述方法較多，最常用的是旋轉矩陣R，此外還有方向餘弦、四元數、歐拉角、歐拉軸角等。 旋轉矩陣 引出旋轉矩陣R：當兩個座標系原點重合，空間中的一點P在兩個座標中的座標值之間的關係。 旋轉矩陣R 首先，直接給出旋

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