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機器人姿態描述
時間 2021-01-13
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機器人姿態描述 旋轉矩陣 旋轉矩陣R 旋轉矩陣推導 在機器人領域,一般會建立多個座標系,不同座標系中的變量採用齊次矩陣變換進行相互轉換,在研究姿態時,做了一個假設:兩個座標系原點重合。姿態描述描述方法較多,最常用的是旋轉矩陣R,此外還有方向餘弦、四元數、歐拉角、歐拉軸角等。 旋轉矩陣 引出旋轉矩陣R:當兩個座標系原點重合,空間中的一點P在兩個座標中的座標值之間的關係。 旋轉矩陣R 首先,直接給出旋
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