機器人學導論（一）——空間描述和變換

      本着看書一定要寫出來才能理解的心態，我開設了這個專欄，目的有兩個：一是督促自己看書學習；二是與大家一起分享自己的讀書感悟，在大家的批評中成長。       這篇博文我們主要介紹空間描述和變換，相信大家對於其重要性都表示認同。舉個例子，比如我們在做基於視覺的抓取時，不管是眼在手上（eye-in-hand），還是眼在手外（eye-to-hand），總是需要標定相機和執行器末端的關係的，那如

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