三維空間的位姿描述和齊次變換

       首先規定一個座標系，相對於該座標系，點的位置可以用3維列向量表示;剛體的方位可用3×3的旋轉矩陣來表示。而4×4的齊次變換矩陣則可將剛體位置和姿態（位姿）的描述統一起來，它具有以下優點： (1) 它可描述剛體的位姿，描述座標系的相對位姿（描述）。 (2) 它可表示點從一個座標系的描述轉換到另一座標系的描述（映射）。 (3)它可表示剛體運動前、後位姿描述的變換（算子）。 1、位置描述—

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