機器人學筆記之——空間描述和變換：映射

0. 映射 在機器人學的許多問題中，都需要使用不同的參考座標系來表達同一個量，爲了描述從一個座標到另一個座標的變換，機器人學引入了映射的概念。 0.0 平移座標系的映射 如下圖所示，座標系{A}和{B}的姿態是相同的，在空間中有一個點m，我們希望使用座標系{A}來表示點m，由於兩個座標系是平移關係，所以矢量aPborg可以直接表示爲{B}相對{A}的位置關係。 在兩個座標系擁有相同姿態這種特殊情況

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