計算機視覺學習（八）--基礎矩陣（多視圖幾何）

一、原理 對極幾何 對極幾何，一定是對二幅圖像而言，對極幾何實際上是「兩幅圖像之間的對極幾何」，它是圖像平面與以基線爲軸的平面束的交的幾何（這裏的基線是指連接攝像機中心的直線），以下圖爲例：對極幾何描述的是左右兩幅圖像(點x和x’對應的圖像)與以CC’爲軸的平面束的交的幾何！ 上圖中，點x、x’與攝像機中心C和C’是共面的，並且與空間點X也是空面的，這5個點共面於平面π！這是一個最本質的約束，即5

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