SLAM++ 增量式BA優化庫

incSLAM++是3DV 2017最佳論文，源文件網址 https://sourceforge.net/p/slam-plus-plus/wiki/Home/  incSLAM++有兩個創新點： 一是增量式Schur補更新。 如果delta更新是稀疏的，則採用增量式Schur補來求解非線性最小二乘問題，即增量式BA問題，會縮短計算時間。 求解不同關鍵幀之間的位姿和每幀上的點即求解增量式BA（解不

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