相機模型（轉自高翔博士視覺SLAM十四講）

圖片剪切自：高翔-視覺SLAM十四講 設每個像素的物理尺寸大小爲 dx * dy (mm) ( 由於單個像素點投影在圖像平面上是矩形而不是正方形，因此可能dx != dy)， 圖像平面上某點在成像平面座標系中的座標爲(x, y)，在像素座標系中的座標爲(u, v)，則二者滿足如下關係：[即(x, y)→(u, v)] dx可理解爲一個像素在x方向的實際長度（mm），同理dy可理解爲一個像素在y方向

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