SLAM14講學習筆記（六）後端（最難一章：卡爾曼濾波器推導、理解以及擴展）

這一章的內容並不多，不像視覺里程計那章的內容那麼厚。但是我認爲它是整個SLAM十四講中最難的一章，難點主要在於卡爾曼濾波器的推導涉及到一屁股的數學公式，非常的討厭，如果不能靜下心來，就很容易被嚇到。但是真正看懂以後實質上它是比較簡單的，並沒有用到什麼太過複雜的變換（不像傅里葉變換就十分的抽象，這也是我從電信科專業轉到計算機專業的主要原因之一，因爲我實在厭煩了與傅里葉變換打交道。），本質上這節內容掌

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