卡爾曼濾波(KF)與擴展卡爾曼濾波(EKF)的一種理解思路及相應推導（1）

前言： 從上個世紀卡爾曼濾波理論被提出，卡爾曼濾波在控制論與信息論的連接上做出了卓越的貢獻。爲了得出準確的下一時刻狀態真值，我們常常使用卡爾曼濾波、擴展卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波、粒子濾波等等方法，這些方法在姿態解算、軌跡規劃等方面有着很多用途。卡爾曼濾波的本質是參數化的貝葉斯模型，通過對下一時刻系統的初步狀態估計（即狀態的先驗估計）以及測量得出的反饋相結合，最終得到改時刻較爲準確的的狀態估計（即

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