Coordinate Rotation，the DCM（座標旋轉，方向餘弦矩陣）

如圖1.2-1所示，當一個向量沿着單位向量按左手定則轉動了角度，形成了新的向量，則新的向量可以由下式求得： 或者 當把上述旋轉公式放到一個座標系中時，其轉換爲下式： 記住：這個公式是把向量沿着單位向量按左手定則轉動了角度形成了新的向量。 在這兒，爲了便於理解，我們定義上述向量都是在二維平面座標系中，. 下面我們來解釋這段話：In component form, the new array can

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