相對姿態估計

1.非深度學習技術 對於RGBD掃描的相對姿態估計，通常用到的方法採用三步法，例如經典的4PCS 算法、以及改進版的super-4pcs【2】算法。第一步是從每個掃描中提取特徵，第二步是建立提取特徵之間的對應關係，第三步是對於具有特徵關聯一致性的特徵子集擬合一個剛性變換。但是這些方法依賴於每個部分的參數設置，並且要求兩個掃描輸入之間有足夠多的重疊特徵進行匹配。   注： Super-4pcs算法：

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