2D-2D:對極幾何估計姿態

1.對極幾何 從2張圖片中,獲得若干個配對好的2d特徵點,就能夠運用對極幾何來恢復出兩幀之間的運動.markdown 設P的空間座標爲: \(P=[X,Y,Z]^{T}\) 兩個像素點\(p_{1},p_{2}\)的像素座標爲: \(s_{1}p_{1}=KP, s_{2}p_{2}=K(RP+t)\) K爲相機內參,R,t爲圖像1到圖像2的旋轉矩陣和平移矩陣.post 取\(x_{1}=k^{-

>>阅读原文<<