激光SLAM理論與實踐 筆記 - 已知定位的地圖構建 第四期

– 第七章 已知定位的地圖構建 7.1 數學描述： 在知道機器人的位姿以及激光位姿的情況下，如何還原出一個grid map柵格地圖； 柵格是一個二元隨機變量，只能取兩個值：佔用或者空間。p(i) = 1爲佔用，0爲空閒，0.5爲unkown。 7.2 覆蓋柵格建圖算法 激光雷達的逆觀測模型。 佔用的概率：某個柵格被擊中次數 / 被訪問的次數（擊中+穿過），超過閾值時認爲是佔用的，否則認爲是空閒的。

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