Apollo公開課六：規劃

規劃: 根據高精度地圖、定位和預測來規劃舒適、無碰撞的軌跡，第一步是路線導航，給定地圖、出發點和目的地，生成一條可行駛路線；第二步對路線進行調整規劃軌跡，以使得乘坐更舒適，避開障礙物。最終生成的軌跡由一系列點構成，每個點關聯一個位置和一個到達的時間。 路徑規劃三個輸入: 地圖: 提供了公路網和實時交通信息； 在地圖中的當前位置； 目的地。 Apollo通過智能搜索算法來尋找路徑，首先將地圖數據轉化

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