Apollo公開課四：感知

感知： 主要利用深度學習來檢測周圍的環境，包括分類、檢測、跟蹤和分割等任務。 Apollo感知方案：   對於三維物體檢測，Apollo在高精地圖上使用ROI（感興趣區域）來重點關注相關對象，將ROI濾波器應用於點雲和圖像數據以縮小搜索範圍，加速感知，通過檢測網絡饋送已過濾的點雲，輸出用於圍繞構建對象的三維邊界框，最後使用檢測關聯算法來跨時間識別單個物體。   對於交通信號燈的檢測，先在高精度地圖

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