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Apollo公開課四:感知
時間 2020-12-31
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感知: 主要利用深度學習來檢測周圍的環境,包括分類、檢測、跟蹤和分割等任務。 Apollo感知方案: 對於三維物體檢測,Apollo在高精地圖上使用ROI(感興趣區域)來重點關注相關對象,將ROI濾波器應用於點雲和圖像數據以縮小搜索範圍,加速感知,通過檢測網絡饋送已過濾的點雲,輸出用於圍繞構建對象的三維邊界框,最後使用檢測關聯算法來跨時間識別單個物體。 對於交通信號燈的檢測,先在高精度地圖
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