Apollo公開課七：控制

控制： 使用控制來運行軌跡。對於車輛而言，基本的控制就是轉向、加速和制動。控制器通過輸入來控制車輛通過指定路標點，要求準確、魯棒、可行和平滑。 三種控制方法： PID,LQR,MPC。 控制流程： 規劃給出目標軌跡，定位給出車輛狀態，控制使得運行軌跡接近目標軌跡。 PID： 無人小車之PID控制器算法     無人駕駛系列(一) PID控制詳解 形式簡單。 P使得誤差趨小；D使得運動更穩定，最大限

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