【apollo規劃】Lattice規劃器

一、Lattice Planner 總體概覽 Lattice算法隸屬於規劃模塊。規劃模塊以預測模塊、routing模塊、高精地圖和定位的結果作爲輸入，通過算法，輸出一條平穩、舒適、安全的軌跡，交給控制模塊去執行。我們可以看到，規劃模塊在Apollo中是一個承上啓下的重要模塊。 這是Apollo中規劃模塊的工作流程。首先是依據routing和定位，通過平滑算法，生成一條平滑的參考線（平滑的道路中心線

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