六軸機器人運動學正解

關於機器人運動學正解網上和機器人相關書籍上都是通過建立連桿座標系和DH參數推導出來的，推導過程比較繁瑣，本人不是從事機器人專業，我在推導機器人運動學正解的時候還不知道有DH參數一說，我的算法原理是運用計算機圖形學中三維幾何變換矩陣推導的，過程比較直觀，通俗易懂。 我們知道，三維空間中平移(tx,ty,tz)距離對應的齊次變換矩陣爲：                                 

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