SimMechanics機械臂建模與仿真：利用Matlab的SimMechanics進行機械臂的模型搭建及動力學仿真（五）

5、單關節控制 提示：同前幾節同樣，這些教程重點闡述Simulink對機械臂建模的操做，對於機械臂的運動學、動力學部分，幾乎不涉及，默認受衆爲已基本瞭解機械臂運動學和動力學內容的人。web 針對關節控制部分，主要涉及到的知識點爲： 所以：在alpha=I，belt=0的狀況下，單關節控制須要的考量就很是簡單了！ 咱們須要對前面創建的軌跡規劃模塊進行修改，使其可以輸出速度v和加速度a。 svg 再根

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