規劃帶偏置六軸機器人直線運動軌跡

% clc; % clear all;      %描述六軸機器人D-H參數xz類轉換關係； L(1)=Link('revolute', 'd',587.5, 'a',0, 'alpha', 0,'modified'); L(2)=Link('revolute', 'd', -157.5, 'a', 150, 'alpha', -pi/2,'modified'); L(3)=Link('revol

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