基於硬約束的軌跡規劃

硬約束的軌跡規劃 在前面Minimum Snap即基礎上加入避障； 算法思想： 用八叉樹地圖生成bouding box 搜索到經過bouding box 重疊區域的路徑 用貝塞爾曲線進行優化 貝塞爾曲線有4個優點： 曲線的控制點必然經過路徑起始點 凸包包含所有控制點 曲線一定在凸包內 求導後依然是貝塞爾曲線，並且控制點可以由原來的控制點表示 時間0<t1 構建QM Abeq 與之前不同

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