ROS 導航定位調試過程及costmap中添加障礙物

ROS導航定位調試過程及costmap中添加障礙物 第一次在csdn寫博客，先試試水。 最近在做slam，本來是先做的vslam中的orbslam，跑的效果不錯，在產品上應用感覺還要增加imu，即採用vio。後來由於項目需求，快速跑通了ROS的導航、定位框架，gmapping建圖，movebase定位、路徑規劃、導航、避障。這個過程需要激光和里程計即可，架構明晰。 （1）保存地圖 在啓動激光、里程

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