ROS導航：向cost-map中添加超聲波障礙圖層

兩種思路： 1.將超聲波反饋信息作爲一個新的layer添加到cost-map當中; 2.將超聲波數據（ros_msgs/Range）轉換爲move_base包需要的輸入格式（LaserScan或者PointCloud; 這裏重點講解方式一，因爲方式二尚未嘗試。 步驟（以ros_by_example書中第八章例程爲基礎）： 1 編譯range_sensor_layer插件並添加到ROS環境 主要參考

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