ROS導航與定位框架

導航與定位是機器人研究中的重要部分。 一般機器人在陌生的環境下需要使用激光傳感器（或者深度傳感器轉換成激光數據），先進行地圖建模，然後在根據建立的地圖進行導航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中，進行導航需要使用到的三個包是： （1） move_base：根據參照的消息進行路徑規劃，使移動機器人到達指定的位置； （2） gmapping：根據激光數據（或者深度數據模擬的激光

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