ROS 中obstacle_layer由於激光雷達測距的侷限性，導致costmap中障礙物不能被及時清除。

使用navigation導航時，會出現由於激光雷達測距的侷限性， 會導致costmap，比如說 有行人走過，代價地圖中的障礙物，無法被及時的清除。這個問題，主要由於，激光雷達基於三角測距原理，當 測距的距離超過激光雷達的極限，導致無法測到距離，就沒有相對應的數據。  根據不同的激光雷達，在測不到數據時， sick等比較貴的雷達，返回的是inf，無窮值。在32位的浮點型數據中，當數位都爲1時，表示數

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