SLAM14講學習筆記（七）後端（BA與圖優化，Pose Graph優化的理論與公式詳解、因子圖優化）

上一節內容中我總結了卡爾曼濾波器的推導及其擴展的過程https://blog.csdn.net/zkk9527/article/details/89053388，我認爲那部分內容直接接觸是比較難以理解的。但是高博書中也說了，卡爾曼濾波器並不是主流方法，主要還是通過BA或者其他方式來做優化。 SLAM十四講中，後端分爲兩節，在我的筆記裏，把卡爾曼濾波器單獨拿出來做了一個筆記，然後剩下的內容總結在這裏

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