SLAM14講學習筆記 —— 第六講 —— 非線性優化

一. 狀態估計問題 經典的SLAM/模型由2個方程構成： 如上式所示：上面的爲運動方程；下面的爲觀測方程。 參數： k:時刻 xk:k時刻的相機位姿。（用變換矩陣或李代數表示） uk:輸入（運動傳感器的讀數） yj: 相機位姿爲xk時，觀測點的路標點 zk,j:相機位姿爲xk時，對路標yj進行了一次觀測，對應到圖像上的像素位置。 wk:噪聲項 vk,j:噪聲項 f() 、h(): 某函數 本講主要

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