深入理解圖優化與g2o：圖優化篇

深入理解圖優化與g2o：圖優化篇 前言 　　本節我們將深入介紹視覺slam中的主流優化方法——圖優化（graph-based optimization）。下一節中，介紹一下非常流行的圖優化庫：g2o。 　　關於g2o，我13年寫過一個文檔，然而隨着自己理解的加深，越發感覺不滿意。本着對讀者更負責任的精神，本文給大家重新講一遍圖優化和g2o。除了這篇文檔，讀者還可以找到一篇關於圖優化的博客： htt

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