視覺slam14講之後端優化

     前端視覺里程計能給出一個短時間內的軌跡和地圖，但不可避免的誤差累積，這個地圖在長時間內是不準確的。要想構建一個尺度，規模更大的優化問題，以考慮長時間內的最優軌跡和地圖，這時後端優化就出現了。 1.濾波器模型      a. 馬爾可夫性，當前狀態只和上一個時刻有關。 P(Xk| Xk-1,X0, U1:k,Z1:k-1) = P(Xk| Xk-1, Uk)。把K-1時刻的狀態分佈推導至k時

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