卡爾曼濾波器推導與解析 - 案例與圖片

在SLAM的後端優化中有存在這兩大類優化方法:濾波器優化和非線性優化.目前大多數基於視覺的SLAM算法都是採用的非線性優化的相關方法(如應用較多的G2O圖優化框架).但是濾波器的方法仍然在某些情況下有應用,且以前不少論文都是基於濾波器優化的方法設計的SLAM算法.因此學習濾波器優化的方法對於做SLAM算法相關的研究還是有很大的意義的.       卡爾曼濾波(KF)和擴展卡爾曼濾波(EKF)是一類

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