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卡爾曼濾波的推導
時間 2020-12-23
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濾波器
卡爾曼濾波算法
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與爾共勉 1. 狀態方程 其中爲卡爾曼濾波估計值,也就是我們的目的值,我們要估計的也就是這個值了 爲由K時刻得到K+1時刻的值,爲系統的輸入乘上一個係數; A爲轉移矩陣,爲噪聲,服從 2. 測量方程 爲測量誤差,其服從正態分佈,H爲測量矩陣 3. 誤差定義 這裏爲真實值,爲卡爾曼估計值,我們定義這個誤差的目的,也就是濾波算法的目的,就是使該誤差最小; 所以,我們需要求,使這個值最小 那卡爾曼估計值
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