二連桿機械臂角度解算

二連桿機械臂角度解算 本文采用極座標的平移變換公式或者餘弦定理的方法在定座標點的狀況下去解算二連桿機械臂兩個關節處應該旋轉的角度。因爲餘弦定理更容易理解且極座標的平移變換公式和餘弦定理推導出來的角度解算結果公式一致，接下來會用餘弦定理去推導最終公式。 咱們要解決的問題是已知一個目標點座標(x，y)，已知兩個連桿的長度OA，AB，咱們的目標是求α和β這兩個關節角。以下圖所示： 根據同位角關係可知β=

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