視覺SLAM第4講：李羣以及李代數

背景知識：爲什麼需要李代數     首先旋轉矩陣是特殊正交羣;而變換矩陣是特殊歐氏羣;羣是一種幾何加上一種運算，而特殊正交羣以及特殊歐氏羣的運算時確是乘，不支持加法運算，因此在優化過程中，在求導上遇見了問題。     因而我們引入了李代數的概念（具體不再介紹，反正在優化的過程中需要把李羣轉換爲李代數，進而進行求導和優化）。特殊正交羣和特殊歐氏羣的之間存在着一個指數映射的關係，並如下所示： 接下來，

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