視覺SLAM中的李羣與李代數

寫在前面 首先聲明，這篇博客只是高博的《視覺SLAM十四講》的學習筆記，稍加一些本身的領悟和思考。若是想系統和詳細的學習李羣與李代數，強烈建議移步。html 爲何要使用李羣和李代數 三維世界中剛體運動的描述方式，包括旋轉矩陣、旋轉向量、歐拉角、四元數等若干種方式。在SLAM 中，除了旋轉表示以外，還要對它們進行估計和優化。由於在SLAM 中位姿是未知的，而咱們須要解決什麼樣的相機位姿最符合當前觀測

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