視覺SLAM十四講 第4講 李羣與李代數

1、理解李羣 旋轉矩陣SO(3),變換矩陣SE(3) 2、理解李代數 旋轉矩陣so(3),變換矩陣se(3) 3、理解擾動模型（李代數） 4、sophus庫運算 本節講的是李羣李代數，SO(3) SE(3)兩個羣及其李代數， 代 表 了 旋 轉 矩 陣 、 變 換 矩 陣 的 另 一 種 表 示 形 式 \color{red}{代表了旋轉矩陣、變換矩陣的另一種表示形式} 代表了旋轉矩陣、變換矩陣的

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