視覺SLAM十四講_3-李羣和李代數

  目錄 0 內容回顧 1 羣 1.1 常用的羣 1.2 羣的概念 2 李羣與李代數 3 指數映射和對數映射​ 4 李代數求導與擾動模型​ 5 實踐：Sophus庫的使用 0 內容回顧 要解決問題：旋轉矩陣的求導問題。 1 羣 1.1 常用的羣 1.2 羣的概念 2 李羣與李代數 R(t)上面加個點表示它的導數 3 指數映射和對數映射   4 李代數求導與擾動模型   5 實踐：Sophus庫的使

>>阅读原文<<