《第4講 李羣和李代數 》讀書筆記

本文是《視覺SLAM十四講》第4講的個人讀書筆記，爲防止後期記憶遺忘寫的。 本節目標 總結李羣與李代數的概念，知道爲什麼要引出它們。掌握 SO(3), SE(3) 與對應李代數的表示方式。 回憶 BCH 公式以及近似的意義。總結在李代數上的擾動模型。 使用 Sophus 對李代數進行運算。 這一節的知識點串聯思路 在 SLAM 中,除了表示位姿之外,我們還要對它們進行估計和優化。因爲在 SLAM

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