【SLAM】十四講學習筆記（一）

SLAM：同時定位與地圖構建 搭載特定傳感器的主體，在沒有環境先驗信息的情況下，於運動過程中建立環境的模型，同時估計自己的運動。 相機工作方式 單目、雙目和深度相機三大類。 （SLAM中還有全景相機、event相機等） 視差 相機移動時，物體在圖像上的運動。 尺度 單目SLAM估計的軌跡和地圖與真實的軌跡和地圖相差了一個因子。 尺度的不確定性 單目相機無法僅憑圖像確定真實尺度。 經典SLAM框架

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