視覺SLAM十四講-第七講筆記

主要內容 本章開始進入視覺里程計(VO)部分，VO按是否需要提取特徵，分爲特徵點法的前端和不提特徵的前端。這一章講的是基於特徵點法的前端，分爲以下內容。 特徵點法：找到兩張2D圖像上的匹配點。 對極幾何：根據2D-2D特徵點對求解R,t。 三角測量：根據2D-2D特徵點求深度。 PnP：根據3D點雲和匹配的2D圖像求R,t。 ICP：求兩個點雲之間的R,t。 關係是： 特徵點法找到2D圖像的匹配點

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