FANUC機器人：奇異點回避功能介紹與使用方法

本文已經首發在個人微信公衆號：工業機器人仿真與編程（微信號：IndRobSim），歡迎關注！ 奇異點概述 大部分6軸關節型機器人，由於機械限位或軟限位的限制，在其運動空間中會出現逆運動學無解的情況，也就是基於座標的規劃運動無法明確的逆向轉化爲機器人各個關節軸的旋轉角度，在機器人工作空間中這些逆運動學無解的點就被稱爲「奇異點」。機器人奇異點大致可以分爲以下三種類型。 肩部奇異點：肩部奇異點是在機器人

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