機器人奇異點

來個簡單的機器人來解釋奇點（singularity）。 Scara機器人： 這個機器人實際上有4個自由度：3個平動（x,y,z）+1個轉動（z）。 我們在此基礎上再簡化一下，留下2個平動（x,y），相當於我們只考慮在一個平面上的（x,y）座標。簡化模型爲： 這個機器人很直觀啦，你可以控制兩個旋轉關節來改變機器人的端點座標。 這個機器人的奇異點是什麼呢？ 其實奇異點可以通過觀察機器人端點的速度合成得

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