卡爾曼濾波與目標跟蹤(由cv模型的kf推理到CTRV模型的radar與lidar))(二)

引用知乎陳光 引用AdamShan 背景知識 車輛運動模型：直接上圖了 擴展卡爾曼 正文 毫米波雷達的數據 毫米波雷達觀察世界的方式與激光雷達有所不同。激光雷達測量的原理是光的直線傳播，因此在測量時能直接獲得障礙物在笛卡爾座標系下x方向、y方向和z方向上的距離；而毫米波雷達的原理是多普勒效應，它所測量的數據都是在極座標系下的。 如下圖所示，毫米波雷達能夠測量障礙物在極座標下離雷達的距離ρ、方向角ϕ

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