5. 特徵點法視覺里程計

特徵點提取與匹配 根據幾何關係建模相機運動 2D-2D 對極幾何 3D-2D PnP 代數方法：DLT 優化方法 3D-3D ICP 三角化與深度估計 聲明：本文是深藍學院 高翔博士主講的《SLAM理論與實踐》的學習筆記。 特徵點提取與匹配 經典SLAM模型中以位姿(x)、路標Landmark(y)來描述SLAM過程。 路標點的作用主要是，建立同一點在不同圖像上的匹配關係，它一般滿足如下性質： 三

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