《視覺SLAM 十四講》（高翔） --- 第六講 非線性優化 筆記

增量Δx 如何確定？ 一階和二階梯度法 Gauss-Newton(高斯牛頓法) Levenberg-Marquadt(L-M法) Gauss-Newton(高斯牛頓法) Gauss-Newton 的算法步驟： 公式推導： 對向量和矩陣求導公式： Levenberg-Marquadt(L-M法) 由於高斯牛頓二階近似，只在展開點附近有較好的的效果，所以給Δx\Delta xΔx增加一個信賴區域，在區

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