SLAM學習——非線性優化

1.狀態估計問題 對於SLAM經典模型，咱們知道是由一個運動方程和一個觀測方程構成，以下方程：html { x k = f ( x k − 1 , u k ) + w k z k , j = f ( y j , x k ) + v k , j \left\{\begin{matrix} \mathit{x}_{k}=f(\mathit{x}_{k-1},\mathit{u}_{k})+\mathi

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