視覺SLAM十四講學習筆記——第六章 非線性優化

視覺SLAM十四講學習筆記——第六章 非線性優化 6.1 狀態估計問題 6.1.1 最大後驗與最大似然 6.1.2 最小二乘的引出 6.2 非線性最小二乘 6.2.1 一階和二階梯度法 6.2.2 Gauss-Newton 6.2.3 Levenberg-Marquadt 6.1 狀態估計問題 6.1.1 最大後驗與最大似然 回顧經典 SLAM 模型： 在運動和觀測方程中，通常假設兩個噪聲項 w

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